机器人系统组成基础知识大全，作为机器人工程师更要熟读此文！

此文值得收藏，以fanuc为例，详细讲解机器人的组成及系统，i/0，示教器等，不同品牌机器人有差异，但很多相通之处，希望对各位机友有所帮助。

一.机器人简单介绍

1、机器人的构成

是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。

2、机器人的用途

Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.

3、FANUC机器人的型

主要型 :型 轴数手部负重(kg) LR Mate 100iB/200iB 5/6 5/5 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6

ARC Mate 120IB/M-16iB 6 16/20 R-2000IA/M-710IAW 6 200/70 S-900IB/M-410IA 6/4 400

4、机器人的主要参数

1)手部负重

2)运动轴数

3)2,3轴负重

4)运动范围

5)安装方式

6)重复定位精度

7)最大运动速度

5、FANUC机器人的安装环境

1)环境温度:0-45摄氏度

2)环境湿度:普通:75%RH短时间:85%（一个月之内）

3)振动:=0.5G(4.9M/s2)

6、FANUC机器人的编程方式

1)在线编程

2)离线编程

7、 FANUC机器人的特色功能

1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用

二、FANUC机器人的构成

1、 FANUC机器人软件系统

1、发那科硬件系统

1)基本参数:马达交流伺服马达 CPU 32位高速输入电源 R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate 200伏/3相 I/O设备 Process I/O, Module A,B 等

2)单机形式:(见图 1)

3)机器人系统构成（见图 2）

4)机器人控制器硬件（见图 3）

三、控制器

一. 认识 TP(Teach Pendant)

1、TP的作用

1 ）点动机器人

2 ）编写机器人程序

3 ）试运行程序

4 ）生产运行

5 ）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）

2、认识 TP上的键（见下图）

Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。

ON/OFF Switch（开关）：与 DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。

PREV：显示上一屏幕。

SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。

MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。

Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。

STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。

RESET key（键）：使用这个键清除告警。

BACK SPACE key（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。

ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。

ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。

POSN key（键）：使用该键显示位置数据。

ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。

QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏幕。

APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。

SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。

MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。

MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。

Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。

COORD key（坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标系。

Jog keys（键）：使用这些键来手动手动操作机器人。

BWD key（键）：使用该键从后向前地运行程序。

FWD key（键）：使用该键从前至后地运行程序。

HOLD key（键）：使用该键停止机器人。

Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。

FCTN key（键）：使用该键显示附加菜单。 Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。

3、TP上的开关

4、TP上的指示灯

5、TP的显示屏

1）液晶屏（16*40行）

2）显示各种 TOOL的菜单（有所不同）

3）Quick/Full菜单（通过 FCTN键选择）

6、屏幕菜单和功能菜单

1）屏幕菜单

2）功能菜单（表 4）

三、远端控制器远端控制器是和机器人控制器相连的外围设备，用来设置系统，包括以下形式：

1）用户控制面板

2） PLC）

3 ）Host Computer

四、显示器和键盘

外接的.显示器和键盘通过 RS-232C与控制器相连，可以执行几乎所有的 TP功能。和机器人操作相关的功能只能通脱 TP实现。

五、通讯

1）一个标准的 RS-232C接口（外部），两个可选的 RS-232C接口（内部）

2）一个标准的 RJ45 络接口

六、输入/输出 I/O输入/输出信

包括以下：

1）外部输入 /输出 UI/UO

3）机器人输入 /输出 RI/RO

4）数字输入 /输出 DI/DO（512/512）

5）组输入 /输出 GI/GO（0 to 32767最多 16位）

6）模拟输入 /输出 AI/AO（0 to 16383 15位数字植）

输入/输出设备有以下 3种类型：

1）Model A

2） Model B

3） Process I/O PC板其中 Process I/O板可使用的信 线数最多，最多是 512个。

七、外部 I/O外部信 是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信 ，可以执行以下功能：

1、选择程序

2、开始和停止程序

3、从 警状态中恢复系统

4、其他

八、机器人的运动

R-J3/R-J3iB控制器最多能控制 16根轴，最多可控制 3个组，每个组最多可以控制 9根轴。每个组的操作是相互独立的。机器人根据 TP示教或程序中的运动指令进行移动。 TP示教时，机器人的运动基于当前坐标系和示教速度。执行程序时，机器人的运动基于位置信息、运动方式、速度、终止方式等。

九、急停设备

* 2个急停按钮（一个位于操作箱面板，一个位于 TP面板）

*外部急停（输入信 ）外部急停的输入端子位于控制器或操作箱内。

1）一个标准的 RS-232C接口（外部），两个可选的 RS-232C接口（内部）

2）一个标准的 RJ45 络接口

十、附加轴每个组最多可以有 3根附加轴（除了机器人的 6根轴）。附加轴有以下 2种类型：

1 ）外部轴控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。

2 ）内部轴直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制。

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